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les dérivées successives de la sortie La représentation obtenue est dite 'forme canonique commandable' ou bien 'forme compagne pour la commande' yn
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est commandable (A vérifier en calculant la matrice de commandabilité) 4° Analyse statique On admet par la suite que le système sera commandé par
espace etat commande
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Chap IV
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A et B étant fixés, le système est commandable si on peut trouver e(t) telle que la relation soit vraie quelque soit les états initiaux et finaux X(0) et
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Critères de commandabilité et d'observabilité III 2 1 Systèmes invariants III 2 2 Systèmes variants IV Commande par retours d'état
e c c e ff be ef f c a f
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b dd
5 2 Commandabilité d'un système d'état Système : ˙x = A x + B u Définition: Le système est commandable si pour tout état initial x0 (à l'instant initial
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Propriété 1 : Si le syst`eme ˙x = Ax + Bu poss`ede des valeurs propres toutes différentes, il est commandable si et seulement si aucun élément du vecteur
variable etat
5 3 2 Expression de la représentation d'état du système corrigé La commandabilité d'un système caractérise sa capacité à voir son comportement
a automatique poly
Partie II : Analyse des systèmes à retards • Solution de l'équation d'état • Commandabilité • Observabilité Bloque 2: Stabilité et commande des systèmes
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la fonction d'état du système Définition – Commandabilité : Est-il possible de trouver une commande u qui amène le système, initialement dans l'état x(0,
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TP N°1 : Etude des systèmes dans L'espace d'état sous Matlab et ctrb, vérifier la commandabilité du système en utilisant les fonctions Matlab det et
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P : matrice de passage d'une représentation quelconque commandable à sa forme canonique de commandabilité Le calcul de P est donné par : ܲ = ൦ ݍ ݍܣ ⋮
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10 sept 2009 · Déduisez-en l'équation du mode non-commandable 3 De déterminer si ce système est observable lorsque la sortie mesurée est la position radiale
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